項目1 工業(yè)機器人認知 1
任務1.1 工業(yè)控制系統(tǒng)調研 3
1.1.1 工業(yè)機器人在各行業(yè)中的應用 3
1.1.2 工業(yè)機器人的產生及發(fā)展 11
1.1.3 工業(yè)機器人的發(fā)展趨勢 13
任務1.2 認識工業(yè)機器人的定義和分類方式 17
1.2.1 工業(yè)機器人的定義 17
1.2.2 工業(yè)機器人的分類 19
任務1.3 認識工業(yè)機器人的組成與主要技術參數(shù) 27
1.3.1 工業(yè)機器人的基本組成 27
1.3.2 工業(yè)機器人的主要技術參數(shù) 31
1.3.3 常用機器人的型號及參數(shù) 35
任務1.4 工業(yè)機器人的操作 38
1.4.1 工業(yè)機器人控制柜的操作面板 39
1.4.2 示教器的結構及操作界面 40
1.4.3 示教器的安全使用方法 44
項目2 示教器操作環(huán)境的基本配置 49
任務2.1 工業(yè)機器人用戶切換 51
2.1.1 用戶組權限及說明 51
2.1.2 更換登錄用戶組方法 52
任務2.2 示教器操作環(huán)境配置 54
2.2.1 操作界面的語種 55
2.2.2 幫助 56
2.2.3 示教器操作環(huán)境設置 57
任務2.3 查看工業(yè)機器人的常用信息 60
2.3.1 工業(yè)機器人緊急停止及復位 61
2.3.2 工業(yè)機器人的常用信息 62
項目3 工業(yè)機器人基礎操作 68
任務3.1 工業(yè)機器人運行模式設定 70
3.1.1 運行模式分類 71
3.1.2 手動運行的快捷方式 72
3.1.3 6D鼠標使用方法 74
3.1.4 運動控制 74
任務3.2 手動操縱工業(yè)機器人 78
3.2.1 工業(yè)機器人的坐標系統(tǒng) 78
3.2.2 工業(yè)機器人的奇點 81
3.2.3 使用6D鼠標操縱工業(yè)機器人 84
任務3.3 工業(yè)機器人零點概述及標定 95
3.3.1 工業(yè)機器人零點概述 96
3.3.2 工業(yè)機器人零點標定 98
任務3.4 設定工業(yè)機器人的坐標系 107
3.4.1 工具坐標系的標定方法 107
3.4.2 基坐標系的標定方法 112
任務3.5 安全操作與程序的調試及運行 120
3.5.1 安全操作 120
3.5.2 程序的調試及運行 122
任務3.6 工業(yè)機器人數(shù)據備份與恢復 129
3.6.1 存檔和還原工業(yè)機器人程序 129
3.6.2 工業(yè)機器人數(shù)據的存檔與還原說明 131
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項目4 工業(yè)機器人簡單動作編程 138
任務4.1 創(chuàng)建與編輯程序模塊 140
4.1.1 編程模塊 140
4.1.2 程序模塊創(chuàng)建與編輯 142
任務4.2 創(chuàng)建機器人基本運動 149
4.2.1 運動指令 150
4.2.2 聯(lián)機表格 152
4.2.3 創(chuàng)建工業(yè)機器人基本運動的方法 154
4.2.4 優(yōu)化工業(yè)機器人節(jié)拍時間 158
任務4.3 夾爪工具的動作控制 163
4.3.1 邏輯編程 164
4.3.2 等待功能的編程 166
項目5 工業(yè)機器人涂膠應用綜合 175
任務5.1 KUKA機器人通信配置 177
5.1.1 WorkVisual軟件介紹 177
5.1.2 WorkVisual軟件安裝 179
5.1.3 WorkVisual軟件操作界面的結構及說明 180
5.1.4 I/O模塊介紹與配置 182
任務5.2 工業(yè)機器人涂膠工藝程序規(guī)劃 193
5.2.1 涂膠使用的工業(yè)機器人 193
5.2.2 工業(yè)機器人涂膠工藝步驟與要求 194
任務5.3 工業(yè)機器人涂膠應用程序開發(fā) 203
5.3.1 子程序 203
5.3.2 分支型流程控制程序與指令 206
5.3.3 循環(huán)型流程控制程序與指令 210
5.3.4 程序的中斷和停止 218
項目6 工業(yè)機器人搬運、碼垛應用綜合 230
任務6.1 工業(yè)機器人搬運、碼垛工藝程序規(guī)劃 231
6.1.1 倉庫垛形 232
6.1.2 搬運、碼垛機器人的末端執(zhí)行器 235
任務6.2 工業(yè)機器人搬運、碼垛應用程序開發(fā) 244
6.2.1 程序數(shù)據的定義、聲明及賦值 245
6.2.2 函數(shù)概述 260
參考文獻 274