本書以無人機在物流運輸、交通監(jiān)控、災害監(jiān)測等城市領域的自主飛行任務為應用背景，圍繞制約城市無人機自主飛行的無線定位技術、視覺目標檢測、視覺目標跟蹤以及紅外小目標識別技術為研究內容，以期提高城市無人機自主定位能力和目標探測識別能力，提升城市無人機自主定位的精度和可靠性，提升目標檢測跟蹤的速度和可靠性，降低算法復雜度。