本書基于作者多年來承擔航天領域重大項目及其他國家級項目取得的研究成果，對空間機械臂的容錯運動控制等相關基本理論和方法進行系統(tǒng)且深入的介紹。本書共8章，主要內容包括空間機械臂概述、空間機械臂的關節(jié)故障及容錯技術、關節(jié)故障空間機械臂數(shù)學模型、關節(jié)故障空間機械臂運動能力分析、關節(jié)鎖定故障空間機械臂容錯運動控制策略、關節(jié)自由擺動故障空間機械臂容錯運動控制策略、關節(jié)部分失效故障空間機械臂容錯運動控制策略以及空間機械臂容錯技術未來展望等。本書提出的理論、方法緊密結合實際，可用于解決空間機械臂發(fā)生關節(jié)故障時涉及的相關技術問題。

本書可作為高等學校機器人工程及相關專業(yè)研究生的教材，也可作為空間機械臂應用領域的研發(fā)人員及工程技術人員的參考書。