理論篇　移動(dòng)機(jī)器人基礎(chǔ)理論001
第1章 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)建模002
1.1　旋轉(zhuǎn)矩陣002
1.2　歐拉角006
1.3　移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型009
1.4　移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型010

第2章 線性系統(tǒng)狀態(tài)控制011
2.1　線性系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型011
2.2　非線性系統(tǒng)的線性化013
2.3　線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析015
2.4　線性系統(tǒng)的狀態(tài)反饋017

第3章 機(jī)器人控制器設(shè)計(jì)019
3.1　控制器極點(diǎn)配置019
3.2　線性系統(tǒng)的可控性022
3.3　線性系統(tǒng)的可觀測(cè)性023
3.4　線性系統(tǒng)的控制器設(shè)計(jì)025

第4章 典型移動(dòng)機(jī)器人建模與反饋控制027
4.1　PID 控制器027
4.2　雙輪車(chē)建模與控制031
4.2.1　一階模型與控制031
4.2.2　二階模型與控制032
4.3　履帶車(chē)重心偏移運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)建模034
4.3.1　履帶車(chē)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型建立034
4.3.2　履帶車(chē)動(dòng)力學(xué)模型建立039
4.4　三輪車(chē)建模與控制044
4.4.1　速度與轉(zhuǎn)向控制044
4.4.2　位置控制046

第5章 機(jī)器人的無(wú)模型控制048
5.1　無(wú)人車(chē)的無(wú)模型控制048
5.1.1　方向和速度的比例控制器048
5.1.2　方向的比例- 微分控制器050
5.2　履帶車(chē)的無(wú)模型控制051
5.2.1　基于反步法運(yùn)動(dòng)學(xué)控制器設(shè)計(jì)051
5.2.2　基于模糊控制的滑模控制器設(shè)計(jì)053
5.3　雪橇車(chē)的無(wú)模型控制055
5.3.1　軌跡驅(qū)動(dòng)控制056
5.3.2　最大推力控制057


應(yīng)用篇　移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)059
第6章 移動(dòng)底盤(pán)機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)060
6.1　移動(dòng)底盤(pán)分類(lèi)及運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)060
6.2　底盤(pán)懸架設(shè)計(jì)064
6.3　底盤(pán)動(dòng)力設(shè)計(jì)065
6.4　底盤(pán)通用性設(shè)計(jì)067
6.5　輪履可重構(gòu)底盤(pán)設(shè)計(jì)069
6.6　輪腿可重構(gòu)底盤(pán)設(shè)計(jì)071

第7章 操作執(zhí)行裝置系統(tǒng)設(shè)計(jì)074
7.1　機(jī)械臂裝置系統(tǒng)設(shè)計(jì)074
7.2　機(jī)械臂裝置的控制079
7.3　仿生軟體抓持裝置的設(shè)計(jì)085
7.3.1　徑縮型封閉環(huán)軟體抓持裝置086
7.3.2　軸縮型封閉環(huán)軟體抓持092

第8章 移動(dòng)機(jī)器人常用驅(qū)動(dòng)電機(jī)097
8.1　直流電機(jī)097
8.2　步進(jìn)電機(jī)101
8.2.1　步進(jìn)電機(jī)的基本原理102
8.2.2　步進(jìn)電機(jī)的控制104
8.2.3　步進(jìn)電機(jī)的基本特性與應(yīng)用106
8.3　伺服電機(jī)110
8.3.1　直流伺服電機(jī)111
8.3.2　交流同步伺服電機(jī)116
8.3.3　伺服電機(jī)的控制應(yīng)用119
8.3.4　伺服電機(jī)控制算法120
8.3.5　伺服電機(jī)的選擇123

第9章 移動(dòng)機(jī)器人傳感檢測(cè)系統(tǒng)126
9.1　位置檢測(cè)傳感器原理及應(yīng)用126
9.1.1　里程計(jì)傳感器原理與應(yīng)用126
9.1.2　定位傳感器原理及應(yīng)用127
9.2　姿態(tài)檢測(cè)傳感器選型及應(yīng)用127
9.3　姿態(tài)檢測(cè)傳感器原理及應(yīng)用130
9.3.1　線位移檢測(cè)傳感器130
9.3.2　角位移檢測(cè)傳感器132

第10章 移動(dòng)機(jī)器人通信系統(tǒng)136
10.1　機(jī)器人藍(lán)牙通信136
10.2　機(jī)器人無(wú)線通信138
10.2.1　WiFi 通信139
10.2.2　機(jī)器人局域網(wǎng)通信140
10.3　機(jī)器人NRF 通信140
10.4　機(jī)器人ZigBee 通信146


實(shí)踐篇　移動(dòng)機(jī)器人案例分析149
第11章 輪式全向移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)分析150
11.1　輪式全向移動(dòng)機(jī)器人底盤(pán)系統(tǒng)分析150
11.2　輪式全向底盤(pán)運(yùn)動(dòng)控制151
11.3　輪式全向機(jī)器人軌跡控制153

第12章 仿生步行機(jī)器人系統(tǒng)分析159
12.1　仿生步行機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)建159
12.1.1　多足機(jī)器人結(jié)構(gòu)分析159
12.1.2　多足機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀163
12.2　仿生多足機(jī)器人行為控制168
12.3　仿生多足機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃173
12.4　仿人形機(jī)器人行為控制177

第13章 消防救援機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與分析180
13.1　創(chuàng)新設(shè)計(jì)智能消防滅火機(jī)器人180
13.2　高效安全救援執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)分析187
13.3　現(xiàn)實(shí)環(huán)境下消防救援機(jī)器人系統(tǒng)測(cè)試與評(píng)估190


參考文獻(xiàn)196