基礎篇
第1章工業(yè)機器人概述2
1.1機器人概況2
1.1.1機器人產生與發(fā)展2
1.1.2機器人分類與應用4
1.2工業(yè)機器人組成與結構8
1.2.1工業(yè)機器人組成8
1.2.2工業(yè)機器人結構12
1.3工業(yè)機器人產品與性能15
1.3.1工業(yè)機器人常用產品15
1.3.2工業(yè)機器人性能17

第2章工業(yè)機器人機械結構與維修22
2.1機器人及基本傳動部件22
2.1.1垂直串聯(lián)基本結構22
2.1.2垂直串聯(lián)手腕結構25
2.1.3SCARA、Delta結構28
2.1.4變位器結構30
2.1.5基本傳動部件安裝維護34
2.2諧波減速器及安裝維護38
2.2.1諧波齒輪變速原理38
2.2.2諧波減速器結構42
2.2.3主要技術參數(shù)44
2.2.4部件型減速器46
2.2.5單元型減速器47
2.2.6簡易單元型減速器50
2.2.7減速器安裝與維護52
2.3RV減速器及安裝維護58
2.3.1RV齒輪變速原理58
2.3.2RV減速器結構63
2.3.3主要技術參數(shù)65
2.3.4典型產品及特點67
2.3.5芯軸連接與減速器固定69
2.3.6基本型減速器安裝維護71
2.3.7單元型減速器安裝維護74
2.4垂直串聯(lián)機器人結構實例76
2.4.1小型機器人結構實例76
2.4.2中型機器人結構實例81
2.4.3大型機器人結構實例85
2.5機器人安裝與維護88
2.5.1安全使用標識88
2.5.2機器人搬運與安裝90
2.5.3工具及控制部件安裝93
2.5.4常見機械問題與處理95
2.5.5機器人檢修與維護98

第3章工業(yè)機器人電氣控制與系統(tǒng)102
3.1機器人位置與控制102
3.1.1機器人運動控制模型102
3.1.2關節(jié)軸、運動組與坐標系105
3.1.3機器人基準坐標系107
3.1.4機器人作業(yè)坐標系109
3.1.5坐標系方向及定義111
3.2機器人姿態(tài)與控制114
3.2.1機器人與工具姿態(tài)114
3.2.2機器人姿態(tài)及定義116
3.2.3常用機器人的姿態(tài)定義118
3.3機器人作業(yè)與控制120
3.3.1焊接機器人分類120
3.3.2點焊機器人作業(yè)控制122
3.3.3弧焊機器人作業(yè)控制125
3.3.4搬運及通用作業(yè)控制129
3.4機器人電氣控制系統(tǒng)131
3.4.1控制系統(tǒng)組成與結構131
3.4.2伺服驅動器原理與結構134
3.4.3CNC型IR控制器137
3.4.4PC機型系統(tǒng)與IR控制器139
3.4.5系統(tǒng)其他控制部件142
3.4.6控制系統(tǒng)安裝與使用145


FANUC篇
第4章FANUC系統(tǒng)與連接148
4.1機器人產品與性能148
4.1.1通用垂直串聯(lián)機器人148
4.1.2專用垂直串聯(lián)機器人151
4.1.3其他結構機器人154
4.1.4運動平臺及變位器155
4.1.5機器人坐標系156
4.2系統(tǒng)結構與信號連接159
4.2.1R-30iA系統(tǒng)組成與結構159
4.2.2R-30iB系統(tǒng)組成與結構161
4.2.3輸入/輸出信號連接要求164
4.3R-30iB系統(tǒng)電路原理165
4.3.1電源電路原理165
4.3.2控制電路原理168
4.4R-30iB控制部件連接171
4.4.1R-30iB連接總圖171
4.4.2急停單元連接172
4.4.3面板與示教器連接176
4.4.4伺服驅動器連接179
4.4.5機器人連接183
4.5IR控制器連接186
4.5.1IR控制器基本連接186
4.5.2DI/DO連接190
4.5.3通信與網絡連接192

第5章FANUC機器人設定與調整197
5.1機器人基本操作197
5.1.1操作部件說明197
5.1.2示教器操作菜單201
5.1.3冷啟動、熱啟動與重啟205
5.1.4初始化啟動與控制啟動206
5.1.5機器人手動操作208
5.1.6程序編輯與管理212
5.2機器人設定219
5.2.1機器人基本設定219
5.2.2工具坐標系設定221
5.2.3用戶坐標系設定227
5.2.4JOG坐標系設定229
5.2.5作業(yè)基準點設定231
5.2.6運動保護附加功能設定233
5.2.7用戶密碼與操作權限設定237
5.3控制系統(tǒng)設定242
5.3.1系統(tǒng)常用功能設定242
5.3.2系統(tǒng)參數(shù)設定245
5.3.3軟極限設定與超程解除247
5.4機器人校準與機械限位調整249
5.4.1機器人零點設定與校準249
5.4.2機器人負載設定與校準255
5.4.3機械限位安裝與調整260
5.5系統(tǒng)數(shù)據(jù)保存與恢復264
5.5.1文件與存儲設備管理264
5.5.2文件保存與安裝270
5.5.3系統(tǒng)備份與恢復273
5.5.4控制啟動備份與恢復276
5.5.5系統(tǒng)備份與還原278

第6章FANUC機器人故障維修282
6.1控制系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)控282
6.1.1系統(tǒng)一般狀態(tài)檢查282
6.1.2伺服運行狀態(tài)監(jiān)控286
6.1.3伺服診斷與安全監(jiān)控289
6.2系統(tǒng)一般故障與處理292
6.2.1電源故障與處理292
6.2.2示教器顯示故障與處理294
6.2.3系統(tǒng)軟件故障與處理295
6.3報警顯示與伺服報警分類298
6.3.1系統(tǒng)報警顯示298
6.3.2伺服報警分類總表300
6.4信號與位置出錯報警及處理302
6.4.1信號出錯報警及處理302
6.4.2位置出錯報警及處理306
6.5驅動器報警及處理309
6.5.1狀態(tài)指示與報警分類309
6.5.2OVL/OVC/OH/HC報警說明312
6.5.3主回路與負載報警及處理314
6.5.4控制回路與編碼器報警及處理317
6.6部件更換與日常維護318
6.6.1控制柜部件更換318
6.6.2IR控制器部件更換321


安川篇
第7章安川系統(tǒng)與連接326
7.1機器人產品與性能326
7.1.1垂直串聯(lián)機器人326
7.1.2其他結構機器人331
7.1.3變位器333
7.1.4機器人坐標系336
7.2系統(tǒng)組成與連接總圖340
7.2.1系統(tǒng)組成與部件安裝340
7.2.2系統(tǒng)連接總圖341
7.3部件連接及電路原理343
7.3.1ON/OFF單元343
7.3.2安全單元345
7.3.3I/O單元349
7.3.4電源單元及IR控制器353
7.4驅動器連接及電路原理355
7.4.1電源模塊355
7.4.2伺服控制板356
7.4.3逆變模塊359
7.4.4制動單元360
7.5機器人連接362
7.5.1電氣件安裝與連接362
7.5.2機器人動力電纜連接364
7.5.3機器人信號電纜連接366
7.5.4附加部件連接372

第8章安川機器人設定與調整375
8.1機器人基本操作375
8.1.1示教器操作說明375
8.1.2示教器顯示說明381
8.1.3開/關機及安全模式設定384
8.1.4機器人手動操作387
8.1.5程序編輯與管理391
8.2機器人基本設定395
8.2.1絕對原點設定395
8.2.2第二原點設定397
8.2.3作業(yè)原點設定399
8.2.4工具數(shù)據(jù)設定400
8.2.5用戶坐標系設定406
8.3機器人安裝保護設定407
8.3.1機器人高級安裝設定407
8.3.2軟極限及硬件保護設定409
8.3.3碰撞檢測功能設定412
8.3.4干涉保護區(qū)設定414
8.4控制系統(tǒng)設置418
8.4.1示教器顯示設置418
8.4.2示教器高級設置421
8.4.3快捷操作鍵定義422
8.4.4系統(tǒng)參數(shù)設定425
8.5系統(tǒng)備份、恢復及初始化427
8.5.1存儲器安裝與文件管理427
8.5.2文件保存與安裝430
8.5.3系統(tǒng)備份與恢復431
8.5.4系統(tǒng)初始化434

第9章安川機器人故障維修436
9.1系統(tǒng)檢查與監(jiān)控436
9.1.1位置檢查與伺服監(jiān)控436
9.1.2示教器操作條件檢查438
9.1.3程序運行條件檢查440
9.1.4I/O狀態(tài)檢查442
9.2系統(tǒng)一般故障與處理445
9.2.1電源檢查與故障處理445
9.2.2指示燈檢查與故障處理449
9.3系統(tǒng)報警與處理451
9.3.1系統(tǒng)報警顯示及分類451
9.3.2嚴重故障、重故障及處理454
9.3.3系統(tǒng)一般故障及處理458
9.3.4操作錯誤與處理464


參考文獻466