本書借助小波分解理論，提出利用一維小波系數(shù)和二維小波系數(shù)描述連桿機構輸出曲線(包括輸出函數(shù)曲線和連桿軌跡曲線)的方法，同時給出連桿機構輸出曲線小波系數(shù)的幾何意義。在此基礎上，重點分析連桿機構輸出曲線與對應小波系數(shù)的關系,建立連桿機構輸出小波特征參數(shù)的級數(shù)選取機制。以典型的平面四桿機構、平面五桿機構、平面六桿機構，以及球面四桿機構、空間RCCC機構和空間RRSS機構為應用對象，詳細討論多位置、非整周期設計要求的函數(shù)綜合、軌跡綜合和剛體導引綜合方法，并進行設計，給出相應的綜合公式、步驟、算例。

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