第1章多無人機協(xié)同控制技術(shù)概述 1.1 多無人機協(xié)同控制的背景與意義 2 1.2 多無人機協(xié)同控制的關(guān)鍵技術(shù) 4 1.3 國內(nèi)外現(xiàn)狀研究 6 1.4 本章小結(jié) 14 第2章多無人機協(xié)同控制體系結(jié)構(gòu) 2.1 多無人機控制結(jié)構(gòu)現(xiàn)狀分析 16 2.2 多無人機協(xié)同控制結(jié)構(gòu)設(shè)計思路 16 2.3 面向協(xié)同控制的無人機個體控制結(jié)構(gòu) 19 2.4 多機協(xié)同控制結(jié)構(gòu) 24 2.5 本章小結(jié) 32 第3章面向協(xié)同控制的無人機單機控制 3.1 無人機運動建模 34 3.2 無人機飛行控制系統(tǒng)設(shè)計 41 3.3 縱向回路控制律設(shè)計 46 3.4 橫側(cè)向回路控制律設(shè)計 52 3.5 仿真結(jié)果 53 3.6 本章小結(jié) 55 第4章基于PID的無人機編隊運動控制策略 4.1 無人機編隊條件假設(shè) 57 4.2 無人機編隊運動建模 58 4.3 模型分析 64 4.4 基于PID的無人機編隊控制策略 65 4.5 仿真實驗 74 4.6 本章小結(jié) 76 第5章基于滑�？刂频臒o人機編隊運動控制策略 5.1 編隊數(shù)學(xué)模型 78 5.2 控制策略與設(shè)計 80 5.3 仿真驗證 85 5.4 本章小結(jié) 90 第6章基于預(yù)測控制的無人機編隊運動控制策略 6.1 編隊隊形調(diào)節(jié)機制 92 6.2 模型預(yù)測控制 93 6.3 無人機編隊隊形控制 97 6.4 仿真結(jié)果 102 6.5 本章小結(jié) 104 第7章基于多模型預(yù)測控制的無人機編隊運動控制策略 7.1 多無人機巡航編隊控制系統(tǒng)設(shè)計思路 106 7.2 基于多模型預(yù)測控制的無人機編隊控制方法 107 7.3 仿真實驗 119 7.4 本章小結(jié) 124 第8章危險狀態(tài)下的無人機編隊運動控制策略 8.1 危險狀態(tài)下的航跡規(guī)劃問題 126 8.2 基于層次分解策略的無人機編隊避障 127 8.3 特殊情況下的無人機通行規(guī)則 134 8.4 仿真實驗 135 8.5 本章小結(jié) 137 第9章單無人機目標(biāo)跟蹤飛行控制策略 9.1 單無人機目標(biāo)跟蹤控制系統(tǒng)設(shè)計思路 139 9.2 無人機飛行姿態(tài)控制 140 9.3 無人機自主導(dǎo)航控制 144 9.4 基于模糊階梯式的單無人機目標(biāo)跟蹤預(yù)測控制 146 9.5 仿真實驗 155 9.6 本章小結(jié) 159 第10章多無人機協(xié)同目標(biāo)跟蹤飛行控制策略 10.1 多無人機協(xié)同目標(biāo)跟蹤飛行控制系統(tǒng)設(shè)計思路 161 10.2 協(xié)同目標(biāo)跟蹤飛行運動建模 162 10.3 基于粒子群優(yōu)化的協(xié)同目標(biāo)跟蹤飛行預(yù)測控制 164 0.4 仿真實驗 175 10.5 本章小結(jié) 182 第11章多無人機協(xié)同航跡規(guī)劃方法 11.1 航跡規(guī)劃常用算法 184 11.2 改進(jìn)動態(tài)規(guī)劃算法的航跡規(guī)劃 185 11.3 改進(jìn)遺傳算法的多約束航跡規(guī)劃 191 11.4 本章小結(jié) 205 第12章基于Muti-Agent的多無人機協(xié)同控制仿真平臺的設(shè)計與實現(xiàn) 12.1 多無人機協(xié)同控制視景仿真系統(tǒng)設(shè)計 207 12.2 實現(xiàn)多無人機協(xié)同控制仿真系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù) 211 12.3 視景仿真實驗 215 12.4 本章小結(jié) 218