第1章 認(rèn)識(shí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng) 1.1 機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)001 1.1.1 機(jī)器視覺(jué)的含義001 1.1.2 機(jī)器視覺(jué)的起源與發(fā)展002 1.2 機(jī)器視覺(jué)的結(jié)構(gòu)與應(yīng)用004 1.2.1 機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)組成004 1.2.2 機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的工作原理005 1.2.3 機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的特點(diǎn)006 1.2.4 機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的典型應(yīng)用007 第2章 工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的組成 2.1 工業(yè)相機(jī)009 2.1.1 工業(yè)相機(jī)的結(jié)構(gòu)009 2.1.2 工業(yè)相機(jī)的分類012 2.1.3 工業(yè)相機(jī)的光學(xué)接口013 2.1.4 工業(yè)相機(jī)的數(shù)據(jù)接口介紹015 2.1.5 工業(yè)相機(jī)的主要參數(shù)020 2.1.6 工業(yè)相機(jī)的選擇023 2.2 工業(yè)鏡頭026 2.2.1 光學(xué)鏡頭的分類026 2.2.2 常規(guī)鏡頭參數(shù)028 2.2.3 遠(yuǎn)心鏡頭035 2.2.4 CCD 攝像機(jī)037 2.2.5 鏡頭選型039 2.3 光源040 2.3.1 光源的作用040 2.3.2 光源參數(shù)042 2.3.3 打光方式043 2.3.4 常見(jiàn)的光源顏色049 2.3.5 機(jī)器視覺(jué)光源的種類051 2.3.6 光源選擇的因素055 2.4 3D 機(jī)器視覺(jué)技術(shù)與深度學(xué)習(xí)056 2.4.1 3D 測(cè)量技術(shù)的基本原理056 2.4.2 測(cè)量技術(shù)參數(shù)061 2.4.3 挑選立體相機(jī)062 2.4.4 深度學(xué)習(xí)066 2.5 視覺(jué)系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)067 2.5.1 圖像采集卡067 2.5.2 視覺(jué)傳感器068 2.5.3 圖像信號(hào)處理068 2.5.4 設(shè)計(jì)視覺(jué)系統(tǒng)方案072 第3章 數(shù)字圖像處理 3.1 數(shù)字圖像處理系統(tǒng)077 3.1.1 圖像的概念077 3.1.2 數(shù)字圖像處理系統(tǒng)及其內(nèi)容079 3.2 圖像的獲取和量化084 3.2.1 圖像的獲取084 3.2.2 圖像的量化087 3.3 形狀識(shí)別與圖像分析089 3.3.1 形狀識(shí)別089 3.3.2 圖像分析090 3.4 模板匹配與校準(zhǔn)092 3.4.1 模板匹配092 3.4.2 校準(zhǔn)092 3.5 彩色圖與膨脹和腐蝕094 3.5.1 彩色圖094 3.5.2 膨脹和腐蝕096 3.6 圖像分析的應(yīng)用領(lǐng)域101 3.6.1 人臉識(shí)別101 3.6.2 指紋識(shí)別102 3.6.3 光學(xué)字符識(shí)別103 第4章 歐姆龍視覺(jué)系統(tǒng)的應(yīng)用 4.1 歐姆龍視覺(jué)系統(tǒng)的組成與校準(zhǔn)105 4.1.1 歐姆龍視覺(jué)系統(tǒng)的組成105 4.1.2 歐姆龍視覺(jué)系統(tǒng)的校準(zhǔn)108 4.2 控制器與機(jī)器人通信介紹114 4.2.1 歐姆龍F(tuán)H- L550 系統(tǒng)通信方式114 4.2.2 并行IO 通信114 4.2.3 串行通信126 4.3 檢測(cè)144 4.3.1 場(chǎng)景組及場(chǎng)景的編輯144 4.3.2 模型檢測(cè)148 4.3.3 藥片個(gè)數(shù)檢測(cè)160 4.3.4 IC 芯片檢測(cè)165 4.3.5 芯片裝配-顏色識(shí)別169 4.3.6 碼垛入庫(kù)檢測(cè)-二維碼識(shí)別176 4.3.7 視覺(jué)綜合項(xiàng)目181 第5章 筑夢(mèng)科技和康耐視視覺(jué)系統(tǒng)的應(yīng)用 5.1 視覺(jué)系統(tǒng)的安裝調(diào)試184 5.1.1 筑夢(mèng)科技的視覺(jué)安裝184 5.1.2 光源的安裝186 5.1.3 康耐視視覺(jué)模塊的安裝193 5.1.4 視覺(jué)系統(tǒng)的調(diào)試194 5.2 工業(yè)機(jī)器人與相機(jī)通信 198 5.2.1 Socket 通信相關(guān)指令199 5.2.2 相機(jī)通信流程 201 5.2.3 編寫(xiě)相機(jī)通信程序205 5.3 裝配應(yīng)用程序的編制209 5.3.1 關(guān)鍵信息與坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)化209 5.3.2 相機(jī)安全區(qū)域設(shè)置210 5.4 裝配與分揀程序的編制213 5.4.1 具有視覺(jué)系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人裝配程序的編制213 5.4.2 分揀應(yīng)用編程216 5.5 產(chǎn)品定制應(yīng)用編程222 5.5.1 通信223 5.5.2 工業(yè)機(jī)器人程序編制及系統(tǒng)聯(lián)調(diào)230 參考文獻(xiàn)